在調試機器人時(shí)，如果機器人處于下圖狀態(tài)（處于J4軸和J6軸同軸），會(huì )發(fā)生報警：MOTN-023或者M(jìn)OTN-063，在此情況下，機器人只能在關(guān)節坐標系下移動(dòng)。以下姿態(tài)即為奇異點(diǎn)位置。
圖1 機器人奇異點(diǎn)位置
當機器人J5軸處于0°位置，機器人會(huì )出現MOTN-023報警：
圖2 MOTN-023報警
當機器人在執行動(dòng)作類(lèi)型為L(cháng),C,A的動(dòng)作指令時(shí)，如需經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)，機器人會(huì )出現MOTN-063報警
圖3 MOTN-063報警
針對奇異點(diǎn)的處理方法
情況一：在機器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)
處理步驟：
a) 將機器人的示教坐標系切換到關(guān)節
圖4 示教坐標系的切換
b) 點(diǎn)動(dòng)機器人，讓J5軸調離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°
c) 按RESET鍵復位報警
情況二：在程序運行時(shí)遇到奇異點(diǎn)
方法一：適合在無(wú)精細點(diǎn)位要求使用。
當運行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動(dòng)作指令的動(dòng)作類(lèi)型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)路徑當中存在的奇異點(diǎn)。
方法二：適合在有精細點(diǎn)位要求使用。
在動(dòng)作指令后添加附加動(dòng)作指令:手腕關(guān)節動(dòng)作指令WJNT（全名Wrist Joint）。
手腕關(guān)節動(dòng)作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標準設定下，程序運行時(shí)，手腕的姿勢始終被控制）。在直線(xiàn)動(dòng)作、C圓弧動(dòng)作、A圓弧動(dòng)作時(shí)能夠使用該指令。
當遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開(kāi)奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續沿著(zhù)軌跡動(dòng)作。
處理步驟：
a) 將光標移至出現奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇
b) 選擇Wrist Joint
c) 按RESET鍵復位報警
d) 運行程序，觀(guān)察運行軌跡
